協働ロボットのサイクルタイム改善に使える
シミュレーション比較

シミュレーション比較というと、どうしても「どっちが速いか」に目が行きがちですよね。
ただ、再現の仕方によって結果の見え方が変わる点は、押さえておきたいところです。
加減速の扱いや姿勢変化の計算、干渉判定の細かさ。
このあたりの違いで、同じ条件でもサイクルタイムに差が出ることがあります。
比較するときは、前提条件と精度レベルを揃えて見るのがポイントです。
ここがズレると、判断もしづらくなります。

最初から細かく詰めようとすると、検証がなかなか進まないこともあります。
段階ごとに見るポイントを分けた方が、全体としては進めやすいです。

　初期：配置と時間の傾向を見る
　中盤：干渉や動作順を整理する
　最後：実機に近い条件で時間を詰める

こうやって段階を分けていくと、無理なく比較を進められます。

サイクルタイムの比較って、一回で決めるというより、条件を少しずつ変えながら何パターンか試していくことが多いです。
動作順や経路、速度設定を変えてみて、「どれが一番よさそうか」を見ていくイメージですね。
シミュレーションで差が出ても、数値だけだとちょっと判断しづらいこともあります。
現場でどう効いてくるのか、イメージしにくい場面もありますよね。
そんなときは、条件違いの動きを並べて見てみると、「あ、ここで時間使ってるな」って分かってきます。
どこを触れば変わりそうかも見えてくるので、このあたり、検証していてちょっと面白いところです。

比較結果は、あとから見返せる形で残しておくと扱いやすいです。
数値だけだと、後で判断に迷うこともありますよね。
シミュレーション再生で動きを確認したり、条件違いの動作を記録して見比べたりする方法があります。
オフラインティーチングや実機モニタリングの記録も、振り返りに使えます。
動きとして確認できる状態にしておくと、説明もしやすくなります。

サイクルタイムの違い、動きで確認してみませんか

シミュレーションによる比較だけでなく、実際の動きを再生しながらサイクルタイムを確認できると、検証結果の理解がぐっと進みます。
条件違いの動作を並べて確認することで、時間差の要因も把握しやすくなります。
SF Twin™ Cobot 2.0では、シミュレーション再生や動作記録を通じて、サイクルタイムやタクトタイムの計測にも対応しています。