協働ロボット動作条件を変えた場合の影響を
シミュレーションで確認する

協働ロボットって、ちょっとした条件の違いで動きが変わることがあります。
ティーチングやレイアウト検討のときは、まずこのあたりをチェックしておくと安心です。
例えばこんなポイントです。

• ロボットの接近方向や姿勢を変えた場合の干渉

• 動作速度を変更した場合の経路や停止位置の変化

• ワーク位置や治具高さの変更による姿勢の違い

• 作業台や棚との距離による可動範囲への影響

「この条件、動きに影響しそうだな？」
そう感じるところを一つずつ確認していく。
この進め方が、実際の検証ではよく取られます。

シミュレーションの便利なところは、条件差分を比べやすいところです。
同じレイアウトのまま、動作条件だけを変えて検証できます。
例えばこんな確認です。

• 速度条件を変更して動作経路の違いを確認

• ワーク位置を変更してロボット姿勢の変化を確認

• 接近方向を変えて干渉の有無を比較

• 作業台高さを変更して可動範囲の違いを確認

条件を変えたときに「どこが変わるのか」を整理しておく。
これができていると、実機でのティーチングや調整もぐっと進めやすくなります。

条件変更をすべて実機で試すと、ティーチングや調整が増えてしまうことがあります。
「あれ、やっぱり当たる…」「姿勢がきついかも…」なんて場面ですね。
そんなとき、事前に確認しておきたいポイントがあります。

• 条件変更で干渉が起きないか確認したい

• ロボット姿勢に無理がないか見ておきたい

• レイアウト変更が動作に影響するか確認したい

• ティーチング前に動作イメージを整理したい

こういうところを先に整理しておくと、実機検証の範囲をかなり絞れることがあります。

ここ、けっこう大事なポイントなんですが。
動作条件の影響って、ロボット単体だけでは分かりにくいことがあります。
実際の現場では、作業台や棚、ワークとの距離が動作に影響するからです。
シミュレーションでは、例えばこんな要素を再現します。

• 協働ロボットと作業台の配置

• ワークや治具の位置

• 棚や周辺設備との距離

• ロボットの可動範囲と干渉可能性

こうしてレイアウトを再現しておくと、「この条件だとどう動くか」がかなりイメージしやすくなります。

協働ロボットの動作検証でお困りですか？

協働ロボットの導入やティーチングでは、動作条件の変更によって姿勢や干渉の状況が変わることがあります。
「この条件で問題ないか確認したい」
「レイアウト変更が動作に影響しないか見ておきたい」
そんなときは、シミュレーションによる事前検証も一つの方法です。
動作条件の確認や検証方法について、技術的なご相談にも対応しています。
まずはお気軽にご相談ください。